Page 45 - Website 146

¡UMŁ√ t½√ kŠö¹Ë Æ(Iref) W�œU?F?LK� s1_« ·dD�« w� jÝË_« ¡e?'« q¦1Ë w�Ë Æ—«Ëb�« ¡e'« vKŽ Load wJO½UJO?� qLŠ œu?łË l�??²ð ô W?HK²??�?�
ÕU²H*« qB�Ë q‡O�uð ∫u¼ eph ¡e'«Ë ÆÆv¦(« bN'« ‚d� ÆÆθ W¹Ë«e�« w� dOG� Deviation ·«d×½« œułË W�UŠ ‰U?I*« «c¼ W??ŠU?�?�
Ê«—Ëœ Àb?‡‡?×¹ ÆÆT1 eph = iph dL-ph / dt w�U?²�UÐË ÆÆÁöŽ√ …—u?�c*« W�œU?F*UÐ ÂeŽ Z²M¹ ·u?Ý Ê√ ÆÆkŠö¹Ë ÆUN?ŠdA�
Freewheeling d ?‡?Š ∫…—u‡B�« vKŽ t²ÐU²� sJ1Ë l� Equilibrium Ê“«uð W�U?Š w� Tem Âe?F�« «c¼ ÊuJ¹ …uD)« U�d×?� d¦�√
2
…dz«b�« ‰öš iph —UO²K� ÆÆi A —UO?²�« lÐd� l� U?³ÝUM²?�Ë wJO½UJO*« qL?(« ÂeŽ w‡?‡� U???Žu??O???ý
eph = iph ω dLph / dθ
„d?×??LK� W?¾??�UJ*« Æ—U?O²�« ÁU?&« vKŽ b?L?²F?¹ ô ÂeF�« «c¼ ÊS?� w�U?²�UÐË u‡¼ «b??�??²??Ýô«
Æ©radØsec® W¹Ë«e�« WŽd��« w¼Ë ω = dθ/dt YOŠ
œu¹«b�«Ë T2 ÕU?²?H*«Ë ÎUC¹√ W³łu� θ W¹Ë«e�«Ë Vłu� Tem ÂeF�« Ê√ n¹dF²ÐË …u‡?D)« „d‡‡?×??�
W�UD�« q¹u% sŽ ‰ËR�*« u¼ eph ¡e'« Ê√ ÆÆkŠö¹Ë
UC³½ …bŽ ÃU²½ù D2 ÊS� ÆÆ Clockwise W?ŽU?��« »—U‡I?Ž Ê«—Ëœ ÁU?&« w� Hybrid Motor 5−?N�«
Æiph —UO²�« l� tKŽUHð bMŽ WOJO½UJO� W�UÞ v�≈ WOÐdNJ�«
W??L?O??I�«Ë W¹—U??Oð wJO½UJO?� qL?Š ÂeŽ œu?łË `{u¹ ©≥® r�— qJA�« W�œË …eOL²*« tðUO½UJ�ù
ÆIref u¼ t� W?DÝu??²*« ∫…dOG²*« W�ËUF*« Í– …uD)« „d×�W¹cGð ≠ ÁU&«Ë ÆÆW?ŽU��« »—UIŽ Ê«—Ëb� f�U?F*« ÁU&ô« w� t?�d% W?O½UJ�≈Ë tz«œ√
¡U?N½≈Ë —U?O?²�« lDI�Ë t?łË W¹c?Gð W?I¹dÞ ©5-a® r�— qJA�« `{u¹ W¹Ë«“ bMŽ Steady- State dI?²�*« Tem „d;« ÂeŽ …uDš n?B½ —«b??I0
`²� r²¹ ÆÆW?C³M�« Ác¼ bN?ł —b‡B� s� W‡Łö¦�« „d;« t?łË√ s� bŠ«Ë w� ΫœU?C�Ë —«b?I*« w� ÎU¹ËU�?� ÊuJ¹ ÆÆ"θ" W³?�UÝ …u?D?š Ë√ Half-Step
ÎUF� T1 & T2 5ŠU²H*« —UO‡ð ÃU²½ù W¹—UDÐ Êu‡J¹ U� …œU‡ŽË ÆÆ Vd dL²�� „d;« ÊuJ¹ U?�bMŽË ÆwJO½UJO*« qL(« Âe?F� ÁU&ô« ÆÆMicro-Step …dO?G�
d?Š Ê«—Ëœ Àb?×?O?� …dz«b�UÐ „d??;« t?łË …dz«œ qO?¦?9 r‡ðË ÆÈu‡� w� `‡{«Ë u?¼ U?L?� ≠ b¹b??'« Ê«eðô« l{Ë w� s� „d?;« Ê√ 5Š w�
—bB*« v�≈ iph —UO?²K� —UO²�« ÃU²½ù WI¹dÞ U‡M¼ —U?²�½ ·uÝË Æt� W¾�UJ*« —«Ëb�« uCF�« vKŽ P WDIM�« ÊS� ÆÆ©2-b® r‡�— q‡JA�« »U?D?�_« Í– Ÿu?M?�«
«œu¹«b�« ‰öš s� Vd ÆÆFixed Frequency Current Mode rÝUÐ ·d?Fð `{uðË Æ…b?Š«Ë …uDš U?¼—«b?I?� W¹Ë«eÐ „d?×?²ð W?Lz«b�« W?O?�?OÞUMG*«
ŸU?ł—≈ r²¹Ë D1 & D2 …dz«œ W¹c?G²�Ë Æ©Èd?š√ WI¹dÞ W¹√ —U?O²?š« sJ1® ¡e'« Position l{u� (2-c) & (2-d) ÂU�—√ ‰UJý_« —«b?I0 „d?×?²�« tMJ1
W??OÐd??NJ?�« W??�UD�« w²�«Ë T1 & T2 5ŠU²H*« qO�uð r²¹ ÆÆ„d;« tłË Ê√ WEŠö?� sJ1Ë ÆWO�U?²²*« W¹c?G²�« «—UO?²� —«Ëb�« Æ…uDš nB½ Ë√ …uDš
WŁU?×?� w� W½e?²?<« Power Ÿu½ s� «—u??²?Ýe½«dð Êu?Jð Ê√ sJ2 r�— qJA�« w� UL� A- B - C - A,.....W‡FÐU²²*« W¹cG²�« d?B?²?I¹ ·u?ÝË
—bB*« v�≈ Lph …dz«b�« w� U?L� iph —U?O²�« u?LMO?� ÆÆIGBT Ë√ MOSFET W?ŠeŠ“ —«b?I0 —«Ëb�« ¡e?'« „d% U?NMŽ Z²½ ©≤® ‰U??I*« «c¼ w� UM?�ËUMð
WO³DIÐ dNE¹ Íc�«Ë Vd …—u?�c*« rJײ�« …dz«œ Âu?IðË ÆÆ©5-c® r�— qJA�« Æ—«Ëb�« ¡e?'« ÊUMÝ√ s� One Tooth Pitch …b?Š«Ë ‰Ë_« Ÿu??M?�« w??K?Ž
©-Vd® W‡‡‡‡‡‡‡ÝuJF� b?Nł W?łu� ÃU?²½SÐ ©5-b® r�— qJA�« w� Áö?Ž√ Uł—b�UÐ —«Ëb�« u?CF�« ÊUMÝ√ s� WŠeŠe�« W?LO�Ë s� …u‡D)« „d?×?�®
o
ÆÆW‡¾?�U?J*« …dz«b�« w� …uD)« U¹«Ë“ lO?L?ł Ê√ YO?ŠË Æ360 /Nr ÈËU?�ð
W�?�½ w¼Ë ÆÆ©5-c® r�— qJA�« w� W?×{u*U?� W???�ËU????F*« Ÿu?‡½
s?‡‡?� `{«Ë p?�–Ë Step Angle …uD)« W¹Ë«“ W?L?O� ÊS?� ÆÆW¹ËU?�²?�
T1 ÕU?²?H*« w� rJ×?²�« «—U?ý≈ s� q�_« o³Þ YO?Š s� ÆÆ©…d?OG?²*«
o
YOŠ ©5-c® r�— qJA�« UM¼ ÊuJðË Æ© 360 /Nr)/3 ÊuJð t?łË_« wŁöŁ „d;
Modulation r‡Jײ�« …dz«œ ÃËd‡š w� W‡×{u*«Ë o ‚d‡ÞË t‡K?L?Ž W¹dE½
W?O??³DIÐ Vd d‡‡NE¹ ÆÆW�UŽ WH?BÐË Æ©≤® r�— qJA�« w� UL� 30 W¹ËU��
ÆÆ©5-b® r‡‡�— q?‡JA�« w� U??L?� of Switch T1 Æt‡²¹cGð
wM�“ —«bI0 b?²9 W¾�UJ*« …d‡z«bK� W¹cG*« W?¹—UO²�« iph —U‡O?²K� U‡F¹dÝ U‡Þu?³¼ V‡³�¹ U‡2 W‡?³�UÝ s‡� ·b‡‡N�«Ë Æp�– ‰öš U?IKG� T2 ÕU²H*« qE¹Ë uCF�« vKŽ Nr ÊUMÝ√ œbŽË q tłË√ œbFÐ „d; t½U�
o
fH½ —«dJð sJ1Ë Æ ON qO?�u²�« …d²?� w¼Ë T2 w� d‡O?�ð …—U‡O?�� WOJ?O½UJO� W‡?K�d� t‡½Q?�Ë YO×Ð iph —UO²�« X?O³¦ð u¼ T1 ÕU²H?� w� r‡Jײ�« Æ360 /qNr u¼ …uD)« W¹Ë«“ —«b??I?� ÊuJ¹ ÆÆ—«Ëb�« ∫tKLŽ W¹dE½ ≠
w� rJײ�« o¹dÞ sŽ Ê«—Ëb�« ÁU&« w� rJײ�« sJ1Ë
ÆC & B Èdš_« „d;« tłË√ vKŽ WOKLF�« W?C?³M�« Ê√ ÆÆkŠö¹Ë ÆÂU?�ú?� V‡łu*« ÁU‡&ô« Reference Current l‡łd*« —U?O²� U¹ËU�?� ÊuJ¹
ÆÆPhase Excitation Sequence tłË_« W¹c?Gð lÐU²ð —«Ëb�« ¡e'« „d?% WI¹dÞ ©≤® r�— qJA�« `{u¹ ∫WO�Oz— Ÿ«u½√ WŁöŁ v�≈ U�d;« Ác¼ r�IMð
Ê«—Ëœ fJŽ ÁU?&« w� „d?;« —Ëb¹ ·u?Ý p�cÐË ÆA, B & C WŁö¦�« „d?;« tłË_ WOÐdNJ�« W¹c?G²�« l�
…d‡‡‡‡‡‡OG²*« W?�ËUF*« Ÿu½ s� …uD)« „d×� ≠±
.A- C- B-A,.... W¹cG²�« lÐU²ð bMŽ WŽU��« »—UIŽ ∫wðüU� (N.m) „d×LK� ÂeF�« W�œUF� WÐU²� sJ1
2
Tem = 0 -5 i dL (θ) / dθ w� …uD)« W¹Ë«“Ë ÆÆ Variable Reluctance Motor
∫…uD)« „d; W¾�UJ*« …dz«b�« ≠ ŸuM�« «c¼ eOL²¹Ë Æ30 ≠ 3 5Ð ÕË«d²ð WOŽuM�« Ác¼
o
o
:i ≠ w‡‡�OÞUMG?�ËdNJ�« Âe‡‡‡‡F�« :Tem ÆÆY‡‡OŠ
bŠ«Ë tłu� W?¾�UJ*« …dz«b�« ©¥® r�— qJA�« `{u¹ WŽuL�*« ¡U{u?C�« W³�½Ë ÆÆ5²*«Ë jO�³�« tzUM³Ð
U�d×� s� WOŽuM�« Ác¼ w�Ë Æ L (θ) WŁU;« w� —UO²�«
Vph W¹cG²�« —bB� s� …dz«b�« ÊuJ²ðË ÆA tłu�« u¼Ë ÆÎUO³�½ WO�UŽ tO�
WO�JF�« WF�«b�« …uI�«Ë Lph WŁU;«Ë ≠ R ph W�ËUI*«Ë u?C?F�« vKŽ »UD�_« œb?Ž Êu?J¹ Ê√ V−¹ ÆÆ…uD)« WLz«b�« WO�?OÞUMG*« »UD�_« Ë– …uD)« „d×� ≠≤
tłu�« nK� w� W× ?{u*« WO³DI�UÐ ÆÆBack emf (eph) ¡e'« v?KŽ »UD�_« œbF� ËU?�� d?Ož Stator XÐU¦�« Ác??N� sJ1Ë ÆÆPermanent Magnet Step Motor
…uI�« Ê√ ÆÆW×{u*« WO?³DI�« dNEðË ÆrÝd�« w� UL� A Íc�«Ë ©≤® r�— qJA ?�« v�≈ Ÿu?łd�UÐË ÆRotor —«Ëb�«
œbŽ błu¹ t½√ b$ ÆÆ„d;« w� WOÝ√— UŽUD� `{u¹ …uDš nB½ Ë√ One Step …uD�Ð qLF�« W?OŽuM�«
s� …—b� h²9 i —UO²�« l� UNKŽU?H²ÐË W&UM�« WF�«b�« ÆHalf-Step
A
ÆWOJO½U‡‡JO� W�UÞ v�≈ UN�u‡‡%Ë Vph wÐdNJ�« —bB*« ¡e'« w� ©Stator Teeth WO�OÞUMG� ÊUMÝ√® »UD�√ ∂
ÆA, B & C tłË√ WŁöŁ W½uJ� U?HK� ∂ œbŽË ÆÆXÐU¦�« ÆÆHybrid Step Motor 5−?N�« …uD)« „d×?� ≠≥
∫wðüU� bN'« W�œUF� WÐU²� sJ1Ë t?łË q�Ë ÆÆt?łË_« œb?Ž u¼ q YO?Š Æq = 3 ∫Ê√ Í√
Vph = Rph iph + d (Lph . iph) / dt q‡‡ÐUI?²� Èd‡‡D� œ«b‡²�« v‡KŽ s‡O‡H?K� v‡‡KŽ Èu‡²×¹ ÆÆ5IÐU?��« 5ŽuM�« s� Combination jOKš u¼Ë
∫WO�U²�« W�œUF*« vDFð YOŠ WÐU?²� sJ1 ÆÆW?�U?Ž WH?BÐË ÆDiametrically Opposite …u‡Dš Ë√ …u‡Dš nBMÐ q‡L?F�« WO½UJ�SÐ eO?L²¹Ë
ÆMicro-Step …d‡OG�
Vph = Rph iph + Lph diph/dt + eph XÐU?¦�« s¹√e−K� W?O�?OÞUMG*« ÊUMÝ_« œb?Ž 5Ð W�ö?F�«
∫W�öF�UÐ „dײ*«Ë Âe?Ž vL?�¹ U0 …uD)« U?�d?×� e?O?L?²ðË
Nr = Ns ± (Ns / q) dNE¹ Íc?�« ÂeF�« u¼Ë Holding Torque „U?��ù«
W¹cGð l� dH� WŽdÝ bMŽ Rotor —«Ëb�« ¡e'« vKŽ
- b‡�Ë ÆNr = 4 ÆÆÊ√ b??$ ©≤® r�— qJ?A�« w�Ë
Æ„d;«
ÆÆ©2-a® r‡�— q‡JA�« w� UL� iA —UO²Ð A t‡łË W¹cGð
¡e'« vKŽ Tem w�OÞUMG�Ëd?²J�≈ ÂeŽ p�– sŽ Z²½Ë Resolution —«Ëb�« ¡e?'« „d‡% W‡�œ …œU‡¹e�Ë
‰U−?LK� W�ËU?F*« qOKIð ‰ËU×¹ YO?×Ð ÁU&« w� —«Ëb�« ‚dDÐ „d;« tłË√ W¹c?Gð r²¹ ÆÆ…uD)« „d×� w�
sŽ " UM�« w� ??OÞUMG*«
ÆA t??łu�« w� —U?O??²�«
w� Âe?F�« «c¼ V³�?²¹Ë
Aligning ·U???H?D�«
l� —«Ëb�« ¡e ?'« »UD�√
tłuK� w�OÞUMG*« —u;«
UL�≠ θ = 0 W¹Ë«“ bMŽ A
≠ qJA?�« s� `{«Ë u¼
Âb??Ž W�U??Š w� p�–Ë